厘米，尾长25-50厘米，体重可达50千克以上;上体两侧和4肢外侧常覆盖着骨板与鳞板，构成保护躯体的盔甲，这一盔甲由几列可动的横带分成前后两部，横带间由弹性皮肤连接，可将身体卷缩成球状，以防御天敌侵害;耳小;舌能伸缩;前肢3-5指，指爪弯曲强大，后肢5趾，具爪;牙齿细小，钉状，终生生长。
犰狳区别于其他动物的最明显特征是它的一副鳞状铠甲。就是因为这副甲胄，它被西班牙征服者冠以“披甲猪“之称。在西班牙人在中美洲肆虐的时代，他们常常见到阿兹台克部族人中的小贩在村镇的集市上用犰狳肉换取可可豆。他们也注意到犰狳肉“非常美味可口“。