重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
建安二十四年，刘备于沔阳自称汉王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉都督、汉太守，并将魏延从牙‘门’将军升为镇远将军。
全军下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹‘操’举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
章武元年，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
建兴元年四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
建兴五年，诸葛亮为预备北伐，进驻汉，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
建兴八年，曹魏三路大军进攻蜀汉汉地区，其两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。
获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
建兴九年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
建兴十年，魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘
第七百四十章 北上雁门(2/4)